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synced 2025-04-22 21:09:48 -04:00
Standardize motor names
This commit is contained in:
Aditya Vasantharao
parent
8535d1b1d3
commit
0d15396ac5
simulation
|
|
@ -11,11 +11,11 @@ def main():
|
|||
robot = Robot()
|
||||
|
||||
head_motor = robot.getDevice("torso_yaw")
|
||||
motor2 = robot.getDevice("right_elbow_pitch")
|
||||
motor3 = robot.getDevice("shoulder_yaw")
|
||||
head_motor.setVelocity(0.3)
|
||||
motor2 = robot.getDevice("right_hip_pitch")
|
||||
motor3 = robot.getDevice("right_knee_pitch")
|
||||
head_motor.setVelocity(1)
|
||||
motor2.setVelocity(9)
|
||||
motor3.setVelocity(1)
|
||||
motor3.setVelocity(9)
|
||||
pos = 0
|
||||
add = False
|
||||
|
||||
|
|
@ -27,16 +27,17 @@ def main():
|
|||
while robot.step(timestep) != -1:
|
||||
head_motor.setPosition(pos)
|
||||
# motor2.setPosition(pos)
|
||||
# motor3.setPosition(pos)
|
||||
# motor2.setPosition(pos)
|
||||
# motor3.setPosition(-pos)
|
||||
|
||||
if add:
|
||||
pos += 0.2
|
||||
else:
|
||||
pos -= 0.2
|
||||
|
||||
if pos >= 6:
|
||||
if pos >= 1.4:
|
||||
add = False
|
||||
elif pos <= -6:
|
||||
elif pos <= -1.4:
|
||||
add = True
|
||||
|
||||
# Enter here exit cleanup code.
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -5,5 +5,5 @@ sceneTreePerspectives: 000000ff0000000100000002000000c0000000fa01000000020100000
|
|||
maximizedDockId: -1
|
||||
centralWidgetVisible: 1
|
||||
orthographicViewHeight: 1
|
||||
textFiles: 0 "controllers/olympian/standingBalance.py" "controllers/olympian/olympian.py"
|
||||
textFiles: 1 "controllers/olympian/standingBalance.py" "controllers/olympian/olympian.py"
|
||||
consoles: Console:All:All
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -104,20 +104,20 @@ Robot {
|
|||
}
|
||||
device [
|
||||
RotationalMotor {
|
||||
name "left_foot_pitch"
|
||||
name "left_ankle_pitch"
|
||||
maxTorque 100
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
device2 [
|
||||
RotationalMotor {
|
||||
name "left_foot_yaw"
|
||||
name "left_ankle_yaw"
|
||||
minPosition -1.5707963267948966
|
||||
maxPosition 1.5707963267948966
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
device3 [
|
||||
RotationalMotor {
|
||||
name "left_foot_roll"
|
||||
name "left_ankle_roll"
|
||||
maxTorque 100
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
|
|
@ -136,18 +136,45 @@ Robot {
|
|||
]
|
||||
boundingObject USE left_foot
|
||||
physics Physics {
|
||||
density -1
|
||||
mass 4.000000000000001
|
||||
centerOfMass [
|
||||
0 0 0
|
||||
]
|
||||
inertiaMatrix [
|
||||
0.054166666666666696 0.0666666666666667 0.014166666666666675
|
||||
0 0 0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
boundingObject USE left_shin
|
||||
physics Physics {
|
||||
density -1
|
||||
mass 7.068583470577034
|
||||
centerOfMass [
|
||||
0 0 0
|
||||
]
|
||||
inertiaMatrix [
|
||||
0.10586308213356384 0.018886371460448012 0.10586308213356384
|
||||
0 0 0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
boundingObject USE upperLeftLeg
|
||||
physics Physics {
|
||||
density -1
|
||||
mass 7.068583470577034
|
||||
centerOfMass [
|
||||
0 0 0
|
||||
]
|
||||
inertiaMatrix [
|
||||
0.10586308213356384 0.018886371460448012 0.10586308213356384
|
||||
0 0 0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -225,20 +252,20 @@ Robot {
|
|||
}
|
||||
device [
|
||||
RotationalMotor {
|
||||
name "right_foot_pitch"
|
||||
name "right_ankle_pitch"
|
||||
maxTorque 100
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
device2 [
|
||||
RotationalMotor {
|
||||
name "right_foot_yaw"
|
||||
name "right_ankle_yaw"
|
||||
minPosition -1.5707963267948966
|
||||
maxPosition 1.5707963267948966
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
device3 [
|
||||
RotationalMotor {
|
||||
name "right_foot_roll"
|
||||
name "right_ankle_roll"
|
||||
maxTorque 100
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
|
|
@ -257,6 +284,15 @@ Robot {
|
|||
]
|
||||
boundingObject USE right_foot
|
||||
physics Physics {
|
||||
density -1
|
||||
mass 4.000000000000001
|
||||
centerOfMass [
|
||||
0 0 0
|
||||
]
|
||||
inertiaMatrix [
|
||||
0.054166666666666696 0.0666666666666667 0.014166666666666675
|
||||
0 0 0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -279,6 +315,15 @@ Robot {
|
|||
name "upperRightLegMotor"
|
||||
boundingObject USE upperRightLeg
|
||||
physics Physics {
|
||||
density -1
|
||||
mass 7.068583470577034
|
||||
centerOfMass [
|
||||
0 0 0
|
||||
]
|
||||
inertiaMatrix [
|
||||
0.10586308213356384 0.018886371460448012 0.10586308213356384
|
||||
0 0 0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -332,19 +377,19 @@ Robot {
|
|||
}
|
||||
device [
|
||||
RotationalMotor {
|
||||
name "shoulder_roll"
|
||||
name "right_shoulder_roll"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
device2 [
|
||||
RotationalMotor {
|
||||
name "shoulder_yaw"
|
||||
name "right_shoulder_yaw"
|
||||
minPosition -1.5707963267948966
|
||||
maxPosition 1.5707963267948966
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
device3 [
|
||||
RotationalMotor {
|
||||
name "shoulder_pitch"
|
||||
name "right_shoulder_pitch"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
endPoint Solid {
|
||||
|
|
@ -356,14 +401,14 @@ Robot {
|
|||
}
|
||||
device [
|
||||
RotationalMotor {
|
||||
name "elbow_pitch"
|
||||
name "right_elbow_pitch"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
endPoint Solid {
|
||||
translation 0 -0.42499999999726895 -1.5235950555825944e-06
|
||||
rotation 1 0 0 3.5849604925388305e-06
|
||||
rotation 0.9999999999999999 0 0 3.5849604925388305e-06
|
||||
children [
|
||||
DEF elbow Shape {
|
||||
DEF right_elbow Shape {
|
||||
appearance PBRAppearance {
|
||||
roughness 1
|
||||
metalness 0
|
||||
|
|
@ -374,12 +419,21 @@ Robot {
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
boundingObject USE elbow
|
||||
boundingObject USE right_elbow
|
||||
physics Physics {
|
||||
density -1
|
||||
mass 6.185010536754905
|
||||
centerOfMass [
|
||||
0 0 0
|
||||
]
|
||||
inertiaMatrix [
|
||||
0.07323531077523626 0.016401322584073275 0.07323531077523626
|
||||
0 0 0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
DEF shoulder Shape {
|
||||
DEF right_shoulder Shape {
|
||||
appearance PBRAppearance {
|
||||
roughness 1
|
||||
metalness 0
|
||||
|
|
@ -390,8 +444,17 @@ Robot {
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
boundingObject USE shoulder
|
||||
boundingObject USE right_shoulder
|
||||
physics Physics {
|
||||
density -1
|
||||
mass 7.068583470577034
|
||||
centerOfMass [
|
||||
0 0 0
|
||||
]
|
||||
inertiaMatrix [
|
||||
0.10586308213356384 0.018886371460448012 0.10586308213356384
|
||||
0 0 0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -438,6 +501,15 @@ Robot {
|
|||
name "solid(2)"
|
||||
boundingObject USE head
|
||||
physics Physics {
|
||||
density -1
|
||||
mass 8.18123086872342
|
||||
centerOfMass [
|
||||
0 0 0
|
||||
]
|
||||
inertiaMatrix [
|
||||
0.05113269292952138 0.05113269292952138 0.05113269292952138
|
||||
0 0 0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -452,19 +524,19 @@ Robot {
|
|||
}
|
||||
device [
|
||||
RotationalMotor {
|
||||
name "right_shoulder_roll"
|
||||
name "left_shoulder_roll"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
device2 [
|
||||
RotationalMotor {
|
||||
name "right_shoulder_yaw"
|
||||
name "left_shoulder_yaw"
|
||||
minPosition -1.5707963267948966
|
||||
maxPosition 1.5707963267948966
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
device3 [
|
||||
RotationalMotor {
|
||||
name "right_shoulder_pitch"
|
||||
name "left_shoulder_pitch"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
endPoint Solid {
|
||||
|
|
@ -475,14 +547,14 @@ Robot {
|
|||
}
|
||||
device [
|
||||
RotationalMotor {
|
||||
name "right_elbow_pitch"
|
||||
name "left_elbow_pitch"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
endPoint Solid {
|
||||
translation 0 -0.42499999999726895 -1.5235950555825944e-06
|
||||
rotation 1 0 0 3.5849604925388305e-06
|
||||
rotation 0.9999999999999999 0 0 3.5849604925388305e-06
|
||||
children [
|
||||
DEF right_elbow Shape {
|
||||
DEF left_elbow Shape {
|
||||
appearance PBRAppearance {
|
||||
roughness 1
|
||||
metalness 0
|
||||
|
|
@ -493,12 +565,21 @@ Robot {
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
boundingObject USE right_elbow
|
||||
boundingObject USE left_elbow
|
||||
physics Physics {
|
||||
density -1
|
||||
mass 6.185010536754905
|
||||
centerOfMass [
|
||||
0 0 0
|
||||
]
|
||||
inertiaMatrix [
|
||||
0.07323531077523626 0.016401322584073275 0.07323531077523626
|
||||
0 0 0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
DEF right_shoulder Shape {
|
||||
DEF left_shoulder Shape {
|
||||
appearance PBRAppearance {
|
||||
roughness 1
|
||||
metalness 0
|
||||
|
|
@ -510,8 +591,17 @@ Robot {
|
|||
}
|
||||
]
|
||||
name "solid(1)"
|
||||
boundingObject USE right_shoulder
|
||||
boundingObject USE left_shoulder
|
||||
physics Physics {
|
||||
density -1
|
||||
mass 7.068583470577034
|
||||
centerOfMass [
|
||||
0 0 0
|
||||
]
|
||||
inertiaMatrix [
|
||||
0.10586308213356384 0.018886371460448012 0.10586308213356384
|
||||
0 0 0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -519,12 +609,30 @@ Robot {
|
|||
name "solid(2)"
|
||||
boundingObject USE torso
|
||||
physics Physics {
|
||||
density -1
|
||||
mass 87.5
|
||||
centerOfMass [
|
||||
0 0 0
|
||||
]
|
||||
inertiaMatrix [
|
||||
4.028645833333333 2.2786458333333335 5.395833333333334
|
||||
0 0 0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
boundingObject USE Body
|
||||
physics Physics {
|
||||
density -1
|
||||
mass 10.000000000000002
|
||||
centerOfMass [
|
||||
0 1.05 0
|
||||
]
|
||||
inertiaMatrix [
|
||||
11.11041666666667 0.08541666666666668 11.091666666666669
|
||||
0 0 0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
controller "olympian"
|
||||
}
|
||||
|
|
|
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